پارکور از قدیم و زمانی که انسان نیاز به شکار کردن و شکار نشدن داشت وجود داشته است اما جرقه های پارکور به معنی امروزی توسط یک سرباز فرانسوی جنگ ویتنام به نام ریموند بل (Raymond Belle) زده شد. او در جنگ نیاز به هنری برای تعقیب و فرار ، امداد و نجات داشت. او از جمله آتش نشان های دلیر نیز بود و چندین ماموریت بسیار خطرناک را انجام داده بود. حدودآ 28 سال پیش در یکی از روستاهای اطراف فرانسه پسر ریموند ،  دیوید بل (David Belle) بعضی از این حرکات پدر خود را با بازی های کودکانه با دوستانش آمیخته بود. وقتی بزرگتر شدند روی این هنر کار کردند و آن را به این شکل امروزی تبدیل کردند. در اصل پدران این رشته دیوید بل و سباستین فوکان (Sebastian Foucan) هستند.
بعد از مدتی بین سباستین فوکن و دیوید بل اختلافاتی بر سر عقاید مختلف بوجود آمد که منجر به تقسیم شدن این رشته به دو بخش متفاوت شد. سباستین معتقد بود که در پارکور باید کمی حرکات نمایشی و خلاقانه و زیبا وجود داشته باشد ، اما دیوید می گفت زیبایی حرکات هیچ اهمیتی در پارکور ندارد. پس سباستین رشته جدیدی به نام Free Running را پایه گذاری کرد.
تفاوت Free Running با Parkour در طرز تفکر برای گذر از موانع است.Parkour : رسیدن از نقطه A به B در سریعترین زمان ممکن با استفاده از توانایی های بدن انسان.
Free Running : رسیدن از نقطه A به B با زیبا ترین ، خلاقانه ترین ، هارمونیک ترین حرکات در کوتاه ترین زمان ممکن با استفاده از توانایی های بدن انسان.لازم به ذکر است که به پارکور کارهاتراسور هم میگویند.